《新能源汽车产业发展规划(2021~2035年)》征求意见稿中,制定了智能网联汽车的发展目标,2025年和2035年,希望智能网联汽车新车销量占比分别为30%和70%,未来智能网联汽车将得到快速发展。作为智能网联汽车开发的重要工具———基于场景的自动驾驶仿真技术也将得到快速发展。 本书全面系统地介绍了智能网联汽车自动驾驶仿真技术。全书共分六章,第一章介绍智能网联汽车自动驾驶分级、先进驾驶辅助系统、环境感知传感器、自动驾驶仿真系统构成和自动驾驶功能测试;第二章介绍自动驾驶仿真软件,包括CarSim 软件、PreScan软件、 Car-Maker软件、VTD软件、51Sim-One软件、Vissim 软件、Pro-SiVIC软件、PanoSim 软件、百度Apollo仿真平台和MATLAB自动驾驶工具箱;第三章介绍自动驾驶仿真基础知识,包括坐标系及其转换、汽车模型、模型预测控制技术、卡尔曼滤波技术、道路识别技术、车辆识别技术、行人识别技术、路径规划技术和传感器融合技术;第四章介绍自动驾驶场景构建方法,包括采用编程方法构建驾驶场景、通过图形化界面构建驾驶场景和通过场景库构建驾驶场景;第五章介绍MATLAB自动驾驶仿真模块,包括自动驾驶工具箱、驾驶场景模块、传感器模块、车辆控制模块、自动驾驶模块、其他功能模块、3D 仿真模块和车辆动力学仿真模块;第六章介绍基于MATLAB的自动驾驶仿真示例,包括视觉传感器的检测仿真、毫米波雷达的检测仿真、毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真、激光雷达的检测仿真、车道保持辅助系统仿真、车道跟踪系统仿真、自动紧急制动系统仿真和自适应巡航控制系统仿真等。 在本书编写过程中,主要参考了MATLAB官方网站的资料以及参考文献中的部分内容,特向其作者表示深切的谢意。 由于智能网联汽车自动驾驶仿真是一门新技术,而且是核心技术,公开资料比较少,再加上编者学识有限,书中不足之处在所难免,恳盼读者给予指正。 希望本书的出版能对推广智能网联汽车自动驾驶仿真技术,以及发展智能网联汽车起到积极的引导和促进作用。 编者
崔胜民,哈尔滨工业大学(威海),教授,主要研究方向是汽车系统动力学与控制、新能源汽车技术和特种车辆等,主持完成各类科研项目20余项,发表论文60余篇,培养各类研究生120余人,编著有《新能源汽车技术解析》《现代汽车技术解析》《智能网联汽车新技术》《智能网联汽车先进驾驶辅助系统关键技术》《一本书读懂新能源汽车》《一本书读懂智能网联汽车》《基于MATLAB的车辆工程仿真实例》《基于MATLAB的新能源汽车仿真实例》《MATLAB编程与汽车仿真应用》等多本图书。
随着智能网联汽车的快速发展和自动驾驶等级的提高,面向传统汽车的仿真技术已不能满足智能网联汽车开发的需要,基于驾驶场景的仿真技术将成为智能网联汽车开发的重要工具。 本书介绍了智能网联汽车自动驾驶分级、先进驾驶辅助系统、环境感知传感器、自动驾驶仿真系统构成和自动驾驶功能测试,以及自动驾驶仿真软件、自动驾驶仿真基础知识、自动驾驶场景构建方法、MATLAB自动驾驶仿真模块、基于MATLAB的自动驾驶仿真示例。本书所涉及的示例,都提供了原程序,并对程序进行了注释。读者根据这些原程序和注释,可以快速理解和掌握MATLAB自动驾驶仿真技术,用于开发和验证智能网联汽车的各种算法。 本书内容丰富,图文并茂,通俗易懂,实用性强,可作为从事智能网联汽车开发的工程技术人员及相关专业的本科生、研究生参考用书,也可作为智能车辆工程专业的教材。
第一章 绪论 / 1 第一节智能网联汽车自动驾驶分级 1 第二节智能网联汽车先进驾驶辅助系统 3 第三节智能网联汽车环境感知传感器 10 第四节智能网联汽车自动驾驶仿真系统构成 25 第五节智能网联汽车自动驾驶功能测试 27 第二章 自动驾驶仿真软件 / 41 第一节CarSim 软件 41 第二节PreScan 软件 45 第三节CarMaker 软件 47 第四节VTD 软件 48 第五节51Sim-One 软件 48 第六节Vissim 软件 50 第七节Pro-SiVIC 软件 50 第八节PanoSim 软件 52 第九节百度Apollo 仿真平台 52 第十节MATLAB 自动驾驶工具箱 53 第三章 自动驾驶仿真基础知识 / 58 第一节坐标系及其转换 58 第二节汽车模型 64 第三节模型预测控制技术 67 第四节卡尔曼滤波技术 75 第五节道路识别技术 78 第六节车辆识别技术 83 第七节行人识别技术 85 第八节路径规划技术 89 第九节传感器融合技术 94 第四章 自动驾驶场景构建方法 / 97 第一节采用编程方法构建驾驶场景 97 第二节通过图形化界面构建驾驶场景 109 第三节通过场景库构建驾驶场景 118 第五章 MATLAB 自动驾驶仿真模块 / 140 第一节自动驾驶工具箱 140 第二节驾驶场景模块 141 第三节传感器模块 143 第四节车辆控制模块 148 第五节自动驾驶模块 150 第六节其他功能模块 154 第七节3D 仿真模块 157 第八节车辆动力学仿真模块 173 第六章 基于MATLAB 的自动驾驶仿真示例 / 177 第一节视觉传感器的检测仿真 177 第二节毫米波雷达的检测仿真 189 第三节毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真 193 第四节激光雷达的检测仿真 200 第五节车道保持辅助系统仿真 206 第六节车道跟踪系统仿真 212 第七节自动紧急制动系统仿真 217 第八节自适应巡航控制系统仿真 223 附录 中英文对照表 / 229 参考文献 / 234
ISBN:978-7-122-37077-8
语种:汉文
开本:16
出版时间:2020-09-01
装帧:平
页数:234