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智能网联汽车自动驾驶仿真技术

智能网联汽车自动驾驶仿真技术

  • 作者
  • 崔胜民 编

随着智能网联汽车的快速发展和自动驾驶等级的提高,面向传统汽车的仿真技术已不能满足智能网联汽车开发的需要,基于驾驶场景的仿真技术将成为智能网联汽车开发的重要工具。 本书介绍了智能网联汽车自动驾驶分级、先进驾驶辅助系统、环境感知传感器、自动驾驶仿真系统构成和自动驾驶功能测试,以及自动驾驶仿真软件、自动驾驶仿真基础知识、自动驾驶场景构建方法、MATLAB自动驾驶仿真模...


  • ¥88.00

ISBN: 978-7-122-37077-8

版次: 1

出版时间: 2020-09-01

图书介绍

ISBN:978-7-122-37077-8

语种:汉文

开本:16

出版时间:2020-09-01

装帧:平

页数:234

编辑推荐

★系统介绍了智能网联汽车的基础知识和自动驾驶仿真软件,包括自动驾驶分级、先进驾驶辅助系统、环境感知传感器、自动驾驶仿真系统构成、自动驾驶功能测试以及多个国内外使用较多的仿真软件; ★详细讲解了自动驾驶仿真基础知识、自动驾驶场景构建方法、MATLAB自动驾驶仿真模块,包括各种算法、MATLAB自动驾驶工具箱的具体操作步骤、自动驾驶多种虚拟交通场景的构建; ★书中还有基于MATLAB的自动驾驶仿真实例,提供了MATLAB的原程序及注释,帮助读者快速理解和掌握MATLAB自动驾驶仿真技术,用于开发和验证智能网联汽车的各种算法。

图书前言

《新能源汽车产业发展规划(2021~2035年)》征求意见稿中,制定了智能网联汽车的发展目标,2025年和2035年,希望智能网联汽车新车销量占比分别为30%和70%,未来智能网联汽车将得到快速发展。作为智能网联汽车开发的重要工具———基于场景的自动驾驶仿真技术也将得到快速发展。
本书全面系统地介绍了智能网联汽车自动驾驶仿真技术。全书共分六章,第一章介绍智能网联汽车自动驾驶分级、先进驾驶辅助系统、环境感知传感器、自动驾驶仿真系统构成和自动驾驶功能测试;第二章介绍自动驾驶仿真软件,包括CarSim 软件、PreScan软件、 Car-Maker软件、VTD软件、51Sim-One软件、Vissim 软件、Pro-SiVIC软件、PanoSim 软件、百度Apollo仿真平台和MATLAB自动驾驶工具箱;第三章介绍自动驾驶仿真基础知识,包括坐标系及其转换、汽车模型、模型预测控制技术、卡尔曼滤波技术、道路识别技术、车辆识别技术、行人识别技术、路径规划技术和传感器融合技术;第四章介绍自动驾驶场景构建方法,包括采用编程方法构建驾驶场景、通过图形化界面构建驾驶场景和通过场景库构建驾驶场景;第五章介绍MATLAB自动驾驶仿真模块,包括自动驾驶工具箱、驾驶场景模块、传感器模块、车辆控制模块、自动驾驶模块、其他功能模块、3D 仿真模块和车辆动力学仿真模块;第六章介绍基于MATLAB的自动驾驶仿真示例,包括视觉传感器的检测仿真、毫米波雷达的检测仿真、毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真、激光雷达的检测仿真、车道保持辅助系统仿真、车道跟踪系统仿真、自动紧急制动系统仿真和自适应巡航控制系统仿真等。
在本书编写过程中,主要参考了MATLAB官方网站的资料以及参考文献中的部分内容,特向其作者表示深切的谢意。
由于智能网联汽车自动驾驶仿真是一门新技术,而且是核心技术,公开资料比较少,再加上编者学识有限,书中不足之处在所难免,恳盼读者给予指正。
希望本书的出版能对推广智能网联汽车自动驾驶仿真技术,以及发展智能网联汽车起到积极的引导和促进作用。

编者

作者简介

崔胜民,哈尔滨工业大学(威海),教授,主要研究方向是汽车系统动力学与控制、新能源汽车技术和特种车辆等,主持完成各类科研项目20余项,发表论文60余篇,培养各类研究生120余人,编著有《新能源汽车技术解析》《现代汽车技术解析》《智能网联汽车新技术》《智能网联汽车先进驾驶辅助系统关键技术》《一本书读懂新能源汽车》《一本书读懂智能网联汽车》《基于MATLAB的车辆工程仿真实例》《基于MATLAB的新能源汽车仿真实例》《MATLAB编程与汽车仿真应用》等多本图书。

精彩书摘

随着智能网联汽车的快速发展和自动驾驶等级的提高,面向传统汽车的仿真技术已不能满足智能网联汽车开发的需要,基于驾驶场景的仿真技术将成为智能网联汽车开发的重要工具。
本书介绍了智能网联汽车自动驾驶分级、先进驾驶辅助系统、环境感知传感器、自动驾驶仿真系统构成和自动驾驶功能测试,以及自动驾驶仿真软件、自动驾驶仿真基础知识、自动驾驶场景构建方法、MATLAB自动驾驶仿真模块、基于MATLAB的自动驾驶仿真示例。本书所涉及的示例,都提供了原程序,并对程序进行了注释。读者根据这些原程序和注释,可以快速理解和掌握MATLAB自动驾驶仿真技术,用于开发和验证智能网联汽车的各种算法。
本书内容丰富,图文并茂,通俗易懂,实用性强,可作为从事智能网联汽车开发的工程技术人员及相关专业的本科生、研究生参考用书,也可作为智能车辆工程专业的教材。

目录

第一章 绪论 / 1
第一节智能网联汽车自动驾驶分级                    1
第二节智能网联汽车先进驾驶辅助系统                  3
第三节智能网联汽车环境感知传感器                   10
第四节智能网联汽车自动驾驶仿真系统构成                25
第五节智能网联汽车自动驾驶功能测试                  27

第二章 自动驾驶仿真软件 / 41
第一节CarSim 软件                          41
第二节PreScan 软件                         45
第三节CarMaker 软件                         47
第四节VTD 软件                           48
第五节51Sim-One 软件                        48
第六节Vissim 软件                          50
第七节Pro-SiVIC 软件                         50
第八节PanoSim 软件                         52
第九节百度Apollo 仿真平台                      52
第十节MATLAB 自动驾驶工具箱                    53

第三章 自动驾驶仿真基础知识 / 58
第一节坐标系及其转换                         58
第二节汽车模型                            64
第三节模型预测控制技术                        67
第四节卡尔曼滤波技术                         75
第五节道路识别技术                          78
第六节车辆识别技术                          83
第七节行人识别技术                          85
第八节路径规划技术                          89
第九节传感器融合技术                         94

第四章 自动驾驶场景构建方法 / 97
第一节采用编程方法构建驾驶场景                    97
第二节通过图形化界面构建驾驶场景                  109
第三节通过场景库构建驾驶场景                    118

第五章 MATLAB 自动驾驶仿真模块 / 140
第一节自动驾驶工具箱                        140
第二节驾驶场景模块                         141
第三节传感器模块                          143
第四节车辆控制模块                         148
第五节自动驾驶模块                         150
第六节其他功能模块                         154
第七节3D 仿真模块                          157
第八节车辆动力学仿真模块                      173

第六章 基于MATLAB 的自动驾驶仿真示例 / 177
第一节视觉传感器的检测仿真                     177
第二节毫米波雷达的检测仿真                     189
第三节毫米波雷达和视觉传感器融合的检测仿真             193
第四节激光雷达的检测仿真                      200
第五节车道保持辅助系统仿真                     206
第六节车道跟踪系统仿真                       212
第七节自动紧急制动系统仿真                     217
第八节自适应巡航控制系统仿真                    223

附录 中英文对照表 / 229

参考文献 / 234

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